PCL点云处理之配准
配准原理与常用方法
- 配准原理与常用方法
- PCL库中的配准实验一、（SAC-IA + ICP）
- SAC-IA+ICP效果展示
- PCL库中的配准实验二、（4PCS）
- 4PCS效果展示
- 手动实现SAC-IA粗配准代码
- 手动SAC-IA粗配准效果展示
点云配准： 求坐标变换参数 R(旋转矩阵）和 t (平移向量）得到T（变换矩阵），将源点云变换到目标点云的位置，使二者能够重合。 常用方法： （a）基于局部特征描述的方法 （b）基于全局搜索策略的方法 （c）基于正态分布的方法（NDT）
PCL库中的配准实验一、（SAC-IA + ICP）根据PCL库中的SAC粗配准与ICP精配准进行实验，使用过程必须根据输入的点云数据进行参数调整，根据点云间距设置合理的点云抽稀距离和特征计算范围，个人经验是后者应该为点云间距的三倍以上，不能小于点云间距。
代码如下
