PCL点云处理之求三维空间中一点在直线上的投影点（十六）

已知：

待投影点的坐标 P=（xp,yp,zp） 直线L的方程（点法式）：(x-a)/d=(y-b)/e=(z-c)/f 直线L上一点O的坐标：（a,b,c） 法向量：（d,e,f）

待求：

待投影点P1在直线L上的投影点M的坐标（xm,ym,zm）

计算：

1）O和P构成法向量OP（xp-a,yp-b,zp-c） 2) 求参数t=（d(xp-a)+e(yp-b)+f(zp-c)）/( dd+ee+ff ) 3）直线L的参数方程为 (x-a)/d=(y-b)/e=(z-c)/f=t 那么a b c d e f都是已知的，t也算出来了，就可以得到投影点M的坐标（xm,ym,zm） xm=dt+a ym=et+b zm=ft+c

应用题例子࿱