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PCL点云处理之平面内两直线求交点(五十)

点云学徒 发布时间:2022-03-29 20:50:20 ,浏览量:5

PCL点云处理之平面内两直线求交点(五十)
  • 一、两点求直线
  • 二、两直线求交点
  • 二、代码

一、两点求直线

设两个点为 (x1, y1) , (x2, y2),则有: A = y2 - y1 B = x1 - x2 C = x2y1-x1y2

直线方程:Ax+By+C = 0

二、两直线求交点

直线1 a1x + b1y + c1 = 0 直线2 a2x + b2y + c2 = 0

交点坐标: x = (c2 * b1 - c1 * b2) / (a1 * b2 - a2 * b1) y = (c1 * a2 - c2 * a1) / (a1 * b2 - a2 * b1)

二、代码

代码如下(示例):

输入四个点,组成俩直线,求一个交点返回

	point lineIntersect(p0, p1, p2
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