PCL点云处理之CSF布料模拟滤波（五十九）

一、CSF滤波是什么？

布料模拟滤波（CSF）是张吴明教授提出的一种巧妙的地面滤波方法，滤波是指将地面点和非地面点区分开。

二、源码编译

PCL中并没有找到现成的CSF滤波代码，需要我们自己下载并编译，在使用时添加到头文件中调用，才能最终实现CSF编程使用。下面是具体的编译过程： （实际上就是作者给了源代码和CMAKElists的构建文件，我们使用CMake软件转换得到链接库，用于我们自己的代码中）

1下载源码CSF及编译工具CMAKE

https://github.com/jianboqi/CSF (cmake下载很简单，很多博客都有写，随便一下就下好了，别担心，尽量下载新的版本)

2编译过程

首先在下载的CSF文件夹中，新建build文件夹。