(三) ROS 创建工作包

一、catkin包里面什么

catkin包必须满足：

• 包含package.xml 文件
• CMakeLists.txt 文件
• 没有嵌套

大概是这个样子：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

二、catkin包一般工作在工作空间中

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

三、创建一个catkin包

如果你已经创建了一个catkin工作空间，那么创建一个catkin包是很容易的。

首先，切换到catkin工作空间中的src。

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

然后，使用catkin_create_pkg创建一个名字叫做beginner_tutorials，对应的依赖项分别为：std_msgs rospy roscpp

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

四、编译一个catkin工作空间并sourcing设置文件

返回到工作空间：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

sourcing设置文件：

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这样一来，我们就算成功地创建并在工作环境中启用这个工作包了。