上一节的课程详细的讲解了如何创建一个客户端C++代码并向一个已存在的服务发送请求，这一节我们将来学习如何自己创建一个服务，为了验证服务是有效的，我们将直接在终端（客户端）请求这个服务，为了证明服务是有效的，最好留下打印信息。
在此之前，先来了解以下ROS都给我们提供了那些内置服务类型（std_srvs）：
- Empty
- Trigger
- SetBool
其中Trigger和Empty类型是最常见的两种服务类型，对于Empty，服务器和客户端之间不会交换实际数据；对于Trigger则会交换服务数据，查看Trigger的类型，结果如下：
---
bool success # indicate successful run of triggered service
string message # informational, e.g. for error messages
Trigger可以用来检查出发是否成功及一些有用的信息。
完整的流程如下：
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开始
创建工作空间
创建package
编写服务节点代码
修改CMakeLists.txt并编译
roscore rosrun
rosservice pub 服务 数据
结束
因为前面已经创建过很多次workspace和package这里直接略过。
一、编写服务端代码每当你需要发布一个话题，或者提供某项服务，离不开我们的节点管理器（ros::NodeHandle）。节点管理器可以调用：
advertiseService注册某项服务并返回服务器实例advertise注册某个话题返回话题实例
用户可以通过话题实例发布数据pub，需要理解的是，服务器提供的服务是由回调函数定义的，每当一个请求进来就会调用回调函数，这个回调函数第一个参数是标准Trigger服务数据类型，在这个例子里，请求的终端将发送一个标准空数据给服务器，服务器能够感知这个请求，但是并没有办法获得任何有效信息，因为它是空的；服务器通过第二个参数是标准Trigger类型，回调函数里的参数都将会在返回给调用的客户端（这里的终端）。
如果其实到这里就可以验证服务器是否对客户端进行了响应，但是为了更加直观，作者用了海龟可视化界面来显示，并通过其发送/turtle1/cmd_vel话题控制海龟的启停。
所以这次编写的代码既涉及了服务又涉及到了话题，对于新手来说不是特别的友好。现在来看最终的程序：
#include
#include
#include //标准服务数据类型std_srvs/Trigger
ros::Publisher turtle_vel_pub; //构造一个Publisher对象实例,用来发送消息
bool pubCommand=false;
//回调函数第一个参数是标准服务数据Trigger::Request，请求者的数据将会由这个数据传入
//回调函数第二个参数是标准服务数据Trigger::Response，请求者也会收到服务器给的数据
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand=!pubCommand;//取反
ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%s]",pubCommand==true?"YES":"NO");
res.success=true;
res.message="Change turtle command state";
return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");
ros::NodeHandle n;
//注册一个Service 服务提供者，其服务的名称为/turtle_comand，只要有客户端请求服务就会调用回调函数commandCallback（其实就是服务内容）
ros::ServiceServer command_service=n.advertiseService("/turtle_command",commandCallback);
//注册一个Topic 话题发布者，其发布的话题为/turtle1/cmd_vel，因为话题没有反馈，就没有回调函数这一说
turtle_vel_pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel",10);
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
ros::spinOnce();//spinOnce处理一次回调函数
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x=0.5;
vel_msg.angular.z=0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
}
return 0;
}
略
三、一些编程上的总结 对象含义advertise节点句柄通过此方法注册话题，这个话题类型由模板参数给定。实参是话题名和缓冲长度，返回一个服务器者advertiseService节点句柄通过此方法注册服务，这个服务没有模板参数。实参是服务名和回调函数，返回一个发布者ros::Rate r(数字)控制循环频率，单位时间次数publish(消息)发布者通过这个方法将指定消息发布出去spinOnce()处理一次callbackros::ok()ros是否需要退出（shutdown）std_msgs标准发布类型包std_srvs标准服务数据类型包ros::initros初始化操作
功能包中可能含有多个源文件，这些源文件可能会单独被编译成应用程序。
