TF功能包用来负责维护ROS中坐标变换的。
例子：海龟跟随的例子roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch #相当于脚本文件
如果有报错输入：
sudo apt install python-is-python3
还挺有意思的： 
可以用命令：rosrun tf view_frames生成的PDF可以查看tf的链接关系： 
也可以用rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2获取任意两个坐标的实时位置关系：
还有更加直观的方法rviz可视化工具来：
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
增加两个坐标系。 
这时候我们点动小乌龟，就能看到坐标系之间的变换了。
[1] https://blog.csdn.net/chenzz444/article/details/122146034 [2] https://blog.csdn.net/ye0915715/article/details/119718847?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1.topblog&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-1.topblog&utm_relevant_index=2
