大家好，我是小鱼，好久没有给大家分享过开源库和一些论文了。所以今天给大家分享一篇论文。
这篇论文可能比较小众，但小鱼曾经靠它来解决了一些做轨迹插值遇到了问题。如果你使用自己写的路径规划算法生了路径之后，不知道如何给路径生成速度、加速度和时间，可以看看这篇文章。
该论文成果已经集成到了moveit中，大家可以直接使用。
一、这篇论文主要用来解决什么问题呢？
假如我们已经通过路径搜索算法，找到了从A点到B点的路径了。我们的机器人有最大的速度和加速度限制，那么如果我们希望能够在最短的时间内从A移动到B，那我们的速度和加速度该如何设置呢?
答案就在这篇论文里。
二、资源获取后台回复：时间最优可获得完整版论文哦~
论文代码已经被大佬给实现了，开源地址为：https://github.com/tobiaskunz/trajectories
最后说一下路径规划和轨迹规划的区别，我们所说的路径规划是从A点走什么样的路到达B点。而轨迹规划是用来规划A点到B点整个过程位置、速度、加速度随时间变化情况的。
我是小鱼，一名资深机器人玩家。目前在做公众号，欢迎你的关注。
