今天加班晚了，把鱼粉的问题拿出来水一下~

大家好，我是加班加到天亮的小鱼，今天加班晚了，没来得及更新公众号。晚上回来路上刚好看到一个鱼粉在群里问关于ROS中一些常用但不好理解的小问题，小鱼今天就和大家分享一下，临时根据经验写的，不对之处欢迎大家指出。

1.原问题

1.ros C++编程，有一个 sleep函数。这个函数说的是，用来休眠，和发布频率有关。这二者是怎么联系上的，可以用具体的数字举例吗？2.在ros编程中的， 那个 spinonce函数，是用来干什么的，应该放在哪个位置？我看官方代码放在while循环里面。是只能放在循环里面吗？3.关于话题通信，消息队列的问题。我没有搞懂里面的通信。假设我发布10个队列，那么订阅者怎么知道我订阅的是十个队列中的那一个？4.消息队列和发布频率，以及sleep，spinonce这四个之间有联系吗？

2.问题1小解答

ros中的rate.sleep很聪明，它会自动记录这一次sleep和上一次sleep的间隔，并且和你所设置的rate速率匹配。

比如:当你使用

rate=Rate(1)for(int i=0；i