《动手学Moveit2-探索篇1》Ubuntu20安装ROS2和Moveit2

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大家好，我是小鱼.从今天开始，小鱼就断断续续的探索一下ROS2+Moveit2，先在CSDN上写写博客，后面会整理出来详细的学习笔记，供大家参考学习.

• 动手学Moveit2第一篇，Ubuntu20安装ROS2和Moveit2
• 动手学Moveit2第二篇，使用键盘控制机械臂

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2021-09-22更新 第一个坑

有一个bug，安装中需要多安装一个包，少了编译也不会报错，就是不能规划和执行

sudo apt install ros-foxy-joint-state-controller

第二个坑

这里还有个坑哈，Moveit2的moveit2_tutorials，而且把本来能用的给搞成了不能用的，所以请看本教程的同学把代码回退到小鱼指定的分支，使用下面的指令

git reset 59cf8c49bb309e2bb7f06e295f87efa36f8bb506 --hard

介绍 通过本篇文章学习，你可以收获以下内容

• 学会在Ubuntu20.04上安装Moveit2

• 学会下载编译运行Moveit2样例程序

• 学会使用样例程序进行运动规划等

版本平台

• 系统版本：ubuntu20.04
• ROS2版本：foxy
• Moveit版本：moveit2-foxy

1.安装Moveit2 1.1 安装操作系统和ROS2

在开始安装Moveit2之前，你需要先安装操作系统和ROS2,如果不会，可以参考小鱼的《动手学ROS2》系列课程。

1.2 安装

目前Moveit2官方已经支持了二进制安装了，这里我们就直接使用下面的指令即可完成安装

sudo apt-get install ros-foxy-moveit

再安装以下joint-state-controller

sudo apt install ros-foxy-joint-state-controller

2.下载编译moveit2样例程序 2.1 创建ROS2工作空间

打开终端

mkdir -p  moveit2/src/

2.2 下载样例程序

cd moveit2/src/
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git  

还差一个包没下载好

sudo apt install python3-vcstool
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

如果运行vcs import 失败了，可以尝试运行下面的代码

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools -b foxy-devel src/rviz_visual_tools/

2.3 安装依赖

安装依赖时使用了小鱼自己做的rosdepc，如果大家rosdep不好用，也可以尝试尝试小鱼的rosdepc.

rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

2.4 编译程序

进入到moveit2目录下：

 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3.运行样例程序

先source环境，然后输入

source install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true

添加MotionPlanning然后修改group拖拽机械臂执行运动规划。

最后

参考链接：

• https://d2lros2.fishros.com
• https://moveit.ros.org/install-moveit2/binary/
• http://moveit2_tutorials.picknik.ai/