使用ROS-UsbCam节点驱动相机并进行标定(支持realsense)

大家好，我是小鱼，今天来说一首如果使用ros自带的相机驱动来进行相机标定。

还有一个小技能，当我们使用realsense相机时，不安装驱动也可以使用其相机的RGB通道，只要对应的video编号能对上即可。

1.使用ROS usb_cam驱动相机 1.1 安装usbcam

Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

Melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

其他版本

sudo apt-get install ros-版本名称-cam

1.2 修改launch文件

进入目录：

roscd usb_cam
cd launch
sudo gedit usb_cam-test.launch 

目前主要修改device和width两个参数，可以使用ls /dev/video*查看系统视频设备。