二维相机能得到三维信息？机器人感知部分之Aruco标定板的使用

大家好，我是小鱼，今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。

aruco其实是opencv中的一个库，可以将特定的标记物转换成三维的坐标，所以它是可以脱离ROS进行使用的。

aruco介绍： 姿态估计（Pose estimation）在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色：机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步，因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。 最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker的主要便利之处在于，一个Marker提供了足够多的对应（四个角）来获取相机的信息。同样的，内部的二进制编码使得算法非常健壮，允许应用错误检测和校正技术的可能性。 aruco模块基于ArUco库，这是一个检测二进制marker的非常流行的库，是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。

1. 安装

Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-aruco*

Melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-aruco*

其他版本

sudo apt-get install ros-版本名称-aruco*

noetic版本上好像没有，需要你编译安装，源码地址：https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

2. 修改参数 2.1 launch文件

因为使用aruco要结合相机来，所以你要先启动一个相机驱动节点，拿到图像数据，小鱼这里把相机驱动和aruco写在同一个launch文件里，文件内容如下:

2.2 主要参数

需要修改的参数如下：

• camera_info_url 相机标定文件所在位置
• video_device： 设备位置
• image_width： 图片宽度
• image_height： 图片高度
• markerId： 标定板编号，就是你所用的标定板的id，可以通过在线生成标定板:https://chev.me/arucogen/进行生成并打印，注意选择origin类型。
• markerSize：标定板的宽度 单位m

2.3 开始运行

直接运行对应launch文件即可

roslaunch  aruco_start_usb_cam.launch

2.4 识别结果

识别结果的位姿数据可以通过话题获取

rostopic echo /aruco_signle/pose