大家好，我是小鱼，今天分享下关于URDF使用中的一些小细节，可能写的不太全，后面遇到继续完善。
- URDF不支持闭链，有需要请使用SDF
- Gazebo加载URDF，如果内参为空则Gazebo会不显示
- URDF的内参在仿真时很重要，注意质量摩擦力惯性矩阵
- URDF的关节类型要选对，如果是机械臂旋转关节是revolute,要写limit
- SDF是gazebo支持的文件，和URDF可以互相转换
- URDF中的模型可以贴图，一般用Blender
- URDF和机械臂的DH参数可以互相转换，有在线工具
- URDF其实就是描述关节之间的位置和姿态，如果不做碰撞检测形状并不重要
- Gazebo仿真官方并不推荐URDF，SDF格式更加灵活
- URDF中的插件配置RVIZ并不会识别，Gazebo会识别并根据配置做操作
- URDF模型可以从Solidworks中导出，有相关插件可以使用
最近要抓间更新动手学机器人学的二期课程了，公众号更新可能会放缓，大家见谅哈~
