《动手学ROS2》3.5.1创建工作空间和功能包

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3.4.1 创建工作空间和功能包

节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。

1 创建工作空间

工作空间就是文件夹，所以很简单

mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src

2.创建一个功能包

我们先讲一下如何创建一个名字叫做village_li(李家村)python版本的功能包。

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy

大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。

• pkg create 是创建包的意思
• –build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
• –dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口rclpy

如果build-type什么都不写，ros2会默认类型为ament_cmake.

最后你可以得到这样一个目录结构。

3.创建节点文件

接下来我们开始编写一个python节点，首先在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4.py的文件(在vscode中右击新建就行)。

创建完成后的目录结构长这样子

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚 初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金） 目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人