《动手学ROS2》3.5.4使用OOP方法编实现作家李四

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3.4.4 使用OOP方法编实现作家李四

打开li4.py,接着我们开始修改代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node


class WriterNode(Node):
    """
    创建一个作家节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.get_logger().info("大家好，我是%s,我是一名作家！" % name)


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = WriterNode("li4")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改setup.py

增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去village_li.li4:main路径下寻找。

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node = village_li.li4:main"
        ],
    },
)

完成上面的工作后，就可以编译运行了。

3.编译运行节点

打开vscode终端，进入town_ws

编译节点

colcon build

source环境

source install/setup.bash

运行节点

ros2 run village_li li4_node

运行结果

4.总结

当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

这说明你的节点已经运行起来了，并且被其他节点感知到了。

这一节，小鱼带你一起使用Python完成了python节点的编写，成功创建出来一个li4的节点。下一节小鱼带你一起去王家村，来创建单身汉王二，让我们一起加油吧~

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚 初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金） 目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人