《动手学ROS2》4.9服务实现(Python)

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4.5.2 Python服务通信实现(李三借钱)

大家好，我是小鱼。上节说完如何自定义ROS2的服务接口。

相信你已经迫不及待的想尝试一下编写代码了，让我们一起来动手,让李三成功借钱，吃上麻辣烫吧。

1.如何编写一个Python服务

开始之前，我们先说一下创建ROS2服务端基本步骤。

首先是服务端：

1. 导入服务接口
2. 创建服务端回调函数
3. 声明并创建服务端
4. 编写回调函数逻辑处理请求

2.编写服务端李四代码

我们先来创建李四这边的服务端。用VsCode打开我们的town_ws工作区。

2.1 导入服务接口

我们在上一节中自定义的服务接口这里该怎么使用呢？

需要下面两个步骤：

2.1.1 添加依赖

导入依赖是为了能够让我们的代码找到对应的接口。

因为village_li是包类型是ament_python这里只需要在package.xml中加入下面的代码即可：

  village_interfaces

2.1.2 程序中导入

程序中导入也是只需要一行代码即可完成，打开li4.py，在文件开头加入下面一行代码。

#从村庄接口服务类中导入借钱服务
from village_interfaces.srv import BorrowMoney

2.2 创建服务端并定义服务回调函数 2.2.1创建服务端

接着创建一个服务，继承于Node之后，WriterNode也具备了创建一个服务的能力。在WriterNode的__init__函数中创建成员变量borrow_server。

# 新建借钱服务
self.borrow_server = self.create_service(BorrowMoney, "borrow_money", self.borrow_money_callback)

需要传入三个参数：

• 服务接口类型，BorrowMoney，我们在2.1.2导入的

• 服务名称，"borrow_money"，具有唯一性，自己手打的

• 回调函数，self.borrow_money_callback，我们下一步定义的。

  关于回调函数小鱼写过一篇文章：回调函数与异步执行，不理解的同学可以看一看

2.2.2 定义回调函数

def borrow_money_callback(self,request, response):
    """
    借钱回调函数
    参数：request 客户端请求对象，携带着来自客户端的数据
         response 服务端响应，返回服务端的处理结果
    返回值：response
    """
    return response

这个函数有三个入口参数,self代表本身，这个没啥好说的，类似于c++和java里的this。

• request 是客户端请求对象，携带着来自客户端的数据。

  其结构就是上一节中我们所定义的name和money组成

• response 是服务端响应，返回服务端的处理结果

  其结构由success和money组成

2.3编写回调函数

接下来开始正式编写回调函数，回调函数的输入是request和response，输出是我们处理后的reponse(当然也可以不处理，使用默认值)

def borrow_money_callback(self,request, response):
    """
    借钱回调函数
    参数：request 客户端请求
         response 服务端响应
    返回值：response
    """
    self.get_logger().info("收到来自: %s 的借钱请求，目前账户内还有%d元" % (request.name, self.account))
    #根据李四借钱规则，借出去的钱不能多于自己所有钱的十分之一，不然就不借
    if request.money