手眼/相机标定精度差|一起和小鱼读几篇经典相机标定论文吧

各位鱼粉大家早上好~我是早上被冻在床上起不来的小鱼，在这个寒冷的冬日里，小鱼哆哆嗦嗦的写文章，大家谁有时间可以给小鱼送送温暖，小鱼给你送几篇论文看！

为什么要给大家分享这几篇论文呢，是因为小鱼最近在工作中换了一个大视野的相机做手眼标定，最后发现标出来的数据精度最高才到3mm，实在是费了老半天的劲，还找不到问题在哪里？

最后还是怀疑到了相机的内参标定上，觉得是相机的内参标的不准才造成的这一系列后果。。。

小鱼采用的是棋盘格标定的，因为视野大，六十张图下来，重投影误差有5个像素~

高实在是高

最后决定换一种精度高的相机内参标定方法，于是就有小鱼找开源库和论文的情况，虽然问题还没解决，但不影响（凑文章）大家分享一下开源库的论文

论文有三篇，第一篇是张正友大佬的（看了论文才知道，大佬居然是微软的）

第二篇关于精度提升的，其中做了较为详细的对比测试，这篇是小鱼准备动手实践的

第三篇也是和增加标定精度有关，还没细读，先放这里

关于棋盘格和圆形标定板和圆环形标定板谁精度高?

知道大家可能没时间看论文，小鱼直接报答案~棋盘格