《动手学ROS2》第八章章节介绍

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第八章 机器人建模

大家好，我是小鱼，相信通过上一章节的机器人学基础知识学习，你已经打下夯实的基础，从本节课开始，我们就从机器人建模开始，正式的与机器人打交道了!

为什么要对机器人进行建模呢？

通过建模可以对整个机器人进行可视化以及仿真，同时可以针对模型编写运动控制算法，之后再移植到真实机器人上，非常方便。

机器人建模内容

机器人建模主要分为运动学建模和动力学建模两个方面，在本章节中，我们主要对两轮差速移动机器人进行建模，然后在RVIZ2中对模型进行可视化和控制模型的关节运动。

通过本章节的学习，你将学到：

• 统一机器人建模语言URDF
• URDF的组成link与joint
• 动手创建一个移动机器人
• RVIZ2可视化移动机器人模型
• 掌握如何控制移动机器人轮子运动
• 通过TF控制机器人的位置
• 练习:动手创建一个机械臂模型
• 练习:RVIZ2可视化移动机器人模型
• 练习:控制机械臂关节运动并求正解
• 拓展:使用xacro简化URDF
• 拓展:使用solidworks导出URDF

有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，快点开始你的升级打怪之路吧~

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作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚 初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金） 目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人