本系列教程作者:小鱼 公众号:鱼香ROS QQ交流群:139707339 教学视频地址:小鱼的B站 完整文档地址:鱼香ROS官网 版权声明:如非允许禁止转载与商业用途。
大家好,我是小鱼,相信通过上一章节的机器人学基础知识学习,你已经打下夯实的基础,从本节课开始,我们就从机器人建模开始,正式的与机器人打交道了!
为什么要对机器人进行建模呢?通过建模可以对整个机器人进行可视化以及仿真,同时可以针对模型编写运动控制算法,之后再移植到真实机器人上,非常方便。
机器人建模内容机器人建模主要分为运动学建模和动力学建模两个方面,在本章节中,我们主要对两轮差速移动机器人进行建模,然后在RVIZ2中对模型进行可视化和控制模型的关节运动。
通过本章节的学习,你将学到:
- 统一机器人建模语言URDF
- URDF的组成link与joint
- 动手创建一个移动机器人
- RVIZ2可视化移动机器人模型
- 掌握如何控制移动机器人轮子运动
- 通过TF控制机器人的位置
- 练习:动手创建一个机械臂模型
- 练习:RVIZ2可视化移动机器人模型
- 练习:控制机械臂关节运动并求正解
- 拓展:使用xacro简化URDF
- 拓展:使用solidworks导出URDF
有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通,快点开始你的升级打怪之路吧~
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我是小鱼,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚 初中学习编程,高中开始接触机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金) 目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小鱼,一起交流技术,学习机器人