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- 概述
- 必要条件
- 教程步骤
本教程演示如何创建自己的恢复插件。恢复插件位于恢复服务器中。与规划器和控制器服务器不同，每个恢复都将托管自己独特的操作服务器（action server）。规划器和控制器在完成相同任务时具有相同的API。但是，恢复可用于执行各种各样的任务，因此每个恢复都可以有自己独特的操作消息定义和服务器。这允许恢复服务器的巨大灵活性，实现任何可想象的不需要其他重用的恢复操作。 [校准@混沌无形]
必要条件- ROS 2 (二进制或从源代码构建)
- Nav2 (包括依赖项) [待校准@1996]
- Gazebo [待校准@1997]
- Turtlebot3 [待校准@1998]
我们将创建一个简单的呼救恢复行为。它将使用Twilio通过短信向远程操作中心发送消息。本教程中的代码在 navigation_tutorials 库 nav2_sms_recovery 。这个软件包可以被认为是编写恢复插件的参考。 [校准@混沌无形]
我们例子插件实现了 nav2_core::Recovery``的插件类。然而，我们在``nav2_recoveries``中有一个很好的动作包装器，所以我们在这个应用中使用``nav2_recoveries::Recovery``基类来代替。此包装类来自 ``nav2_core 类，可以作为一个插件，但处理绝大多数的ROS 2行动服务器所需的锅炉板。 [校准@混沌无形]
基类 nav2_core 提供4种纯虚拟方法执行恢复插件。插件将使用恢复服务器主机插件，但每个插件提供自己独特动作服务器接口。让我们了解更多关于编写恢复插件所需的方法 * * 如果你没有使用 nav2_recoveries 包装 * *。 [校准@混沌无形]
对于提供ROS 2动作接口和模板的 [](http://dev.nav2.fishros.com/doc/plugin_tutorials/docs/writing_new_recovery_plugin.html#id1)nav2_recoveries包装器，我们有4个虚拟方法需要实现。本教程使用这个包装器，所以这些是我们要解决的主要内容。 [校准@混沌无形]
在本教程中，我们将使用onRun() 、 onCycleUpdate() 和 onConfigure()``方法来创建SMS恢复。为了简洁起见，将跳过 ``onConfigure() ，但只包括参数声明。 [校准@混沌无形]
在恢复中，onRun() 方法必须设置任何初始状态并启动恢复行为。对于我们调用帮助恢复行为的情况，我们可以在这个方法中琐碎地计算我们所有的需求。 [校准@混沌无形]
Status SMSRecovery::onRun(const std::shared_ptr command)
{
std::string response;
bool message_success = _twilio->send_message(
_to_number,
_from_number,
command->message,
response,
"",
false);
if (!message_success) {
RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "SMS send failed.");
return Status::FAILED;
}
RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "SMS sent successfully!");
return Status::SUCCEEDED;
}
我们收到一个行动目标， command ，我们想在其中进行处理。 command 包含一个 message 字段，其中包含我们想要传达给我们母舰的信息。这是我们想通过短信发送给行动中心的战友的 “call for help” 信息。 [校准@混沌无形]
我们使用Twilio服务来完成这项任务。请 创建一个账户 和所有相关信息需要创建服务 (例如 account_sid ， auth_token ，电话号码)。你可以在你的配置文件中把这些值设置为对应于onConfigure()参数声明的参数。 [校准@混沌无形]
我们使用_twilio对象来发送我们的消息，其中包括你在配置文件中的账户信息。我们发送消息并在屏幕上记录消息是否发送成功。我们返回 FAILED 或 SUCCEEDED，这取决于返回给行动客户端的值。 [校准@混沌无形]
[](http://dev.nav2.fishros.com/doc/plugin_tutorials/docs/writing_new_recovery_plugin.html#id1)onCycleUpdate()由于我们的短时运行的恢复行为，所以是很简单的。如果恢复反而是更长时间的运行，如旋转，导航到安全区域，或离开一个糟糕的地方并等待帮助，那么这个函数将检查超时或计算控制值。对于我们的例子，我们只是简单地返回成功，因为我们已经在onRun()中完成了我们的任务。 [校准@混沌无形]
Status SMSRecovery::onCycleUpdate()
{
return Status::SUCCEEDED;
}
其余的方法不使用，也不强制覆盖它们。 [校准@混沌无形]
2-导出恢复插件现在我们已经创建了我们的自定义恢复，我们需要导出我们的恢复插件，这样它就可以在恢复服务器上看到。插件在运行时被加载，如果它们不可见，那么我们的恢复服务器将无法加载它。在ROS 2中，导出和加载插件是由pluginlib处理的。 [校准@混沌无形]
在我们的教程中，“nav2_sms_recovery::SMSRecovery 类被动态加载为 nav2_core:: recovery”，这是我们的基类。 [校准@混沌无形]
- 导出恢复插件，我们需要提供两行 [校准@混沌无形]
#include "pluginlib/class_list_macros.hpp"
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nav2_sms_recovery::SMSRecovery, nav2_core::Recovery)
请注意，它需要pluginlib导出插件的类。Pluginlib将提供作为宏的 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS ，它负责所有的导出工作。 [待校准@2167]
把这些行内容放在文件的末尾是很好的做法，但从技术上讲，你也可以写在顶部。 [校准@混沌无形]
- 下一步是在包的根目录中创建插件的描述文件。例如，我们的示例软件包中的
recovery_plugin.xml文件。此文件包含以下信息 [校准@混沌无形]
- 参数
library path:插件的库名和它的位置。 [待校准@2134] - 参数
class name:类的名称。 [校准@混沌无形] - 参数
class type:类的类型 [待校准@2136] - 参数
base class:基类的名称。 [待校准@2137] - 参数
description:插件的描述。 [待校准@2138]
This is an example plugin which produces an SMS text message recovery.
- 下一步是使用cmake函数
pluginlib_export_plugin_description_file()导出插件``CMakeLists.txt。此函数将插件描述文件安装到share` 目录，并设置属性索引以使其可被发现。 [校准@混沌无形]
pluginlib_export_plugin_description_file(nav2_core recovery_plugin.xml)
- 插件描述文件也应添加到
package.xml[待校准@2171]
ament_cmake
- 编译并注册。接下来，我们将使用这个插件。 [待校准@2172]
要启用插件，我们需要如下修改 nav2_params.yaml 文件以替换以下参数 [待校准@2210]
recoveries_server:
ros__parameters:
costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
footprint_topic: local_costmap/published_footprint
cycle_frequency: 10.0
recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
spin:
plugin: "nav2_recoveries/Spin"
backup:
plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
wait:
plugin: "nav2_recoveries/Wait"
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link
transform_timeout: 0.1
use_sim_time: true
simulate_ahead_time: 2.0
max_rotational_vel: 1.0
min_rotational_vel: 0.4
rotational_acc_lim: 3.2
与 [待校准@2175]
recoveries_server:
ros__parameters:
costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
footprint_topic: local_costmap/published_footprint
cycle_frequency: 10.0
recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait", "call_for_help"]
spin:
plugin: "nav2_recoveries/Spin"
backup:
plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
wait:
plugin: "nav2_recoveries/Wait"
call_for_help:
plugin: "nav2_sms_recovery/SMSRecovery"
account_sid: ... # your sid
auth_token: ... # your token
from_number: ... # your number
to_number: ... # the operations center number
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link
transform_timeout: 0.1
use_sim_time: true
simulate_ahead_time: 2.0
max_rotational_vel: 1.0
min_rotational_vel: 0.4
rotational_acc_lim: 3.2
在上面文中，您可以观察到我们在 call_for_help ROS 2操作服务器名称下添加了SMS恢复。我们还告诉恢复服务器， call_for_help 是 SMSRecovery 类型的，并为您的Twilio帐户提供我们的参数。 [校准@混沌无形]
在启用Nav2的情况下运行Turtlebot3的模拟，详细的说明写在 入门 。以下是快捷键命令： [校准@混沌无形]
$ ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py params_file:=/path/to/your_params_file.yaml
在新的终端运行: [校准@混沌无形]
$ ros2 action send_goal "call_for_help" nav2_sms_recovery/action/SmsRecovery "Help! Robot 42 is being mean :( Tell him to stop!"
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