【Nav2中文网】四、首次机器人安装指南

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首次机器人安装指南

本节是指南的集合，旨在为读者提供构建Nav2的一些好资源。本节的目标如下: [校准@首飞]

• 帮助新用户在新的机器人上配置Navigation2 [校准@首飞]
• 帮助拥有定制机器人的人正确设置他们的机器人，以便在ROS/Navigation2中使用 [待校准@1651]
• 作为更有经验的读者的清单、模板或样板参考 [待校准@1652]
• 提供可以在模拟器/工具 (如Gazebo或Rviz) 上运行的示例，以指导读者即使在没有物理机器人的情况下也能了解Nav2的安装配置过程。 [校准@首飞]
• 关于配置功能包和集成机器人平台的不同组件 (传感器、里程计等) 的广泛的建议和技巧 [校准@首飞]

为了指导您完成机器人的首次配置，我们将学习以下主题: [校准@首飞]

• 介绍TF2并设置您的机器人URDF [校准@小鱼]
• 为机器人里程计设置传感器源 [校准@小鱼]
• 为感知模块设置传感器数据来源 [校准@首飞]
• 为您的机器人配置圆形或任意形状的轮廓 [校准@首飞]
• 为机器人的导航任务选择并设置规划器和控制器的导航插件 [校准@首飞]
• 使用生命周期节点管理器可以很容易地一起启动其他相关传感器或节点 [校准@首飞]

注解

这些教程并不是完整的调试和配置指南，因为他们只会帮助您以基础配置将您的机器人跑起来。关于如何在机器人上定制和调试Nav2的详细讨论和指导，请参考 配置指南 。 [校准@首飞]

内容表: [校准@首飞]

• 设置转换 [待校准@1866]
• 设置URDF [待校准@1907]
• 里程计设置
• 设置传感器 [待校准@1775]
• 建立机器人的Footprint
• 设置导航插件
• 设置生命周期和组合节点

• 本文主要校准贡献：小鱼、首飞
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