【Nav2中文网】七、配置指南（一）路点追踪

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路点追踪 [待校准@2875]

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

路点追踪模块实现了一种使用导航操作服务器执行路点追踪的方法。它将采用一组有序的航路点，然后尝试按顺序导航到它们。它还托管一个航点任务执行程序插件，可用于在航点执行自定义行为，如等待用户指令、拍照或拿起盒子。如果无法实现航点，则 stop_on_failure 参数将决定是继续到下一个航点还是停止。 [待校准@2876]

参数

stop_on_failure [待校准@2877]

类型默认值booltrue [待校准@2813]

描述如果单个航点失败，是否失败。如果为false，将继续前往下一个航路点。 [待校准@2878]

loop_rate [待校准@2879]

类型默认值int20

描述检查当前导航任务结果的速率。 [待校准@2880]

waypoint_task_executor_plugin [待校准@2881]

类型默认值string‘wait_at_waypoint’ [待校准@2882]

描述一个插件，用于定义机器人到达航路点时要执行的任务。 [待校准@2883]

Note [待校准@2581]定义的插件命名空间需要有一个: 代码: plugin 参数，定义要在命名空间中加载的插件的类型。 [待校准@2587]

示例: [待校准@2583]

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
    wait_at_waypoint:
      plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
      enabled: True
      waypoint_pause_duration: 0

提供的插件 [待校准@2604]

下面列出的插件在 nav2_waypoint_follower 命名空间内。 [待校准@2884]

• WaitAtWaypoint [待校准@3182]
• PhotoAtWaypoint [待校准@3171]
• InputAtWaypoint [待校准@3161]

默认插件 [待校准@2885] Namespace [待校准@2608]Plugin [待校准@2609]“wait_at_waypoint”“nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint” Example

waypoint_follower:
  ros__parameters:
    loop_rate: 20
    stop_on_failure: false
    waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
      wait_at_waypoint:
        plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
        enabled: True
        waypoint_pause_duration: 0

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