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Github 上的源代码 [校准@小鱼]
路点追踪模块实现了一种使用导航操作服务器执行路点追踪的方法。它将采用一组有序的航路点,然后尝试按顺序导航到它们。它还托管一个航点任务执行程序插件,可用于在航点执行自定义行为,如等待用户指令、拍照或拿起盒子。如果无法实现航点,则 stop_on_failure
参数将决定是继续到下一个航点还是停止。 [待校准@2876]
stop_on_failure [待校准@2877]
类型默认值booltrue [待校准@2813]描述如果单个航点失败,是否失败。如果为false,将继续前往下一个航路点。 [待校准@2878]
loop_rate [待校准@2879]
类型默认值int20描述检查当前导航任务结果的速率。 [待校准@2880]
waypoint_task_executor_plugin [待校准@2881]
类型默认值string‘wait_at_waypoint’ [待校准@2882]描述一个插件,用于定义机器人到达航路点时要执行的任务。 [待校准@2883]
Note [待校准@2581]定义的插件命名空间需要有一个: 代码: plugin 参数,定义要在命名空间中加载的插件的类型。 [待校准@2587]
示例: [待校准@2583]
waypoint_follower:
ros__parameters:
waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
wait_at_waypoint:
plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
enabled: True
waypoint_pause_duration: 0
提供的插件 [待校准@2604]
下面列出的插件在 nav2_waypoint_follower
命名空间内。 [待校准@2884]
- WaitAtWaypoint [待校准@3182]
- PhotoAtWaypoint [待校准@3171]
- InputAtWaypoint [待校准@3161]
waypoint_follower:
ros__parameters:
loop_rate: 20
stop_on_failure: false
waypoint_task_executor_plugin: "wait_at_waypoint"
wait_at_waypoint:
plugin: "nav2_waypoint_follower::WaitAtWaypoint"
enabled: True
waypoint_pause_duration: 0
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