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Github 上的源代码 [校准@小鱼]
BT Navigator (行为树导航器) 模块实现了NavigateToPose任务界面。它是一种基于行为树的导航实现，旨在允许导航任务的灵活性，并提供一种轻松指定复杂机器人行为 (包括恢复) 的方法。 [待校准@2530]
考虑查看使用Groot可视化和修改行为树的 Groot与行为树互动 [待校准@1432] 教程。 [待校准@2531]
参数default_nav_to_pose_bt_xml [待校准@2532]
类型默认值stringN/A描述参数NavigateToPose 默认行为树XML描述的路径，有关此文件的详细信息，请参见 行为树XML节点 [待校准@2564] 。以前是 default_bt_xml_filename Galactic。 [待校准@2533]
default_nav_through_poses_bt_xml [待校准@2534]
类型默认值stringN/A描述参数NavigateThroughPoses 默认行为树XML描述的路径，有关此文件的详细信息，请参见 行为树XML节点 [待校准@2564] 。Galactic加入这个 NavigateThroughPoses 后新增。 [待校准@2535]
plugin_lib_names [待校准@2536]
类型默认值vector[“nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node”, “nav2_follow_path_action_bt_node”, “nav2_back_up_action_bt_node”, “nav2_spin_action_bt_node”, “nav2_wait_action_bt_node”, “nav2_clear_costmap_service_bt_node”, “nav2_is_stuck_condition_bt_node”, “nav2_goal_reached_condition_bt_node”, “nav2_initial_pose_received_condition_bt_node”, “nav2_goal_updated_condition_bt_node”, “nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node”, “nav2_rate_controller_bt_node”, “nav2_distance_controller_bt_node”, “nav2_speed_controller_bt_node”, “nav2_recovery_node_bt_node”, “nav2_pipeline_sequence_bt_node”, “nav2_round_robin_node_bt_node”, “nav2_transform_available_condition_bt_node”, “nav2_time_expired_condition_bt_node”, “nav2_distance_traveled_condition_bt_node”, “nav2_single_trigger_bt_node”]描述List of behavior tree node shared libraries.
bt_loop_duration
类型默认值int10 [待校准@2240]描述BT 执行的每次迭代的持续时间（以毫秒为单位）。 [校准@songhuangong]
default_server_timeout
类型默认值int20描述一个 BT 动作节点正在等待action server的确认时的默认超时值。如果提供了输入端口"server_timeout" ，对于 BT 节点，该值将被覆盖。 [校准@songhuangong]
transform_tolerance
类型默认值单元 [校准@songhuangong]double0.1seconds [待校准@2374]描述TF transform tolerance.
global_frame [待校准@2321]
类型默认值stringmap描述参考框架。 [待校准@2323]
robot_base_frame [待校准@2324]
类型默认值stringbase_link描述行为树XML描述的路径。 [待校准@2548]
odom_topic [待校准@2549]
类型默认值stringodom [待校准@2550]描述里程计出版的主题 [待校准@2551]
goal_blackboard_id [待校准@2552]
类型默认值string“goal”描述黑板变量用来为 NavigateToPose 的行为树提供目标。应该与BT XML文件的端口匹配。 [待校准@2554]
path_blackboard_id [待校准@2555]
类型默认值string“path”描述黑板变量从行为树中获取 NavigateThroughPoses 反馈的路径。应与BT XML文件的端口名称匹配。 [待校准@2557]
goals_blackboard_id [待校准@2558]
类型默认值string“goals”描述黑板变量用来为 NavigateThroughPoses 的行为树提供目标。应该与BT XML文件的端口匹配。 [待校准@2560]
use_sim_time [待校准@2561]
类型默认值boolfalse描述模拟提供的使用时间。 [待校准@2563]
Examplebt_navigator:
ros__parameters:
use_sim_time: true
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
transform_tolerance: 0.1
default_nav_to_pose_bt_xml: replace/with/path/to/bt.xml
default_nav_through_poses_bt_xml: replace/with/path/to/bt.xml
goal_blackboard_id: goal
goals_blackboard_id: goals
path_blackboard_id: path
plugin_lib_names:
- nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
- nav2_follow_path_action_bt_node
- nav2_back_up_action_bt_node
- nav2_spin_action_bt_node
- nav2_wait_action_bt_node
- nav2_clear_costmap_service_bt_node
- nav2_is_stuck_condition_bt_node
- nav2_goal_reached_condition_bt_node
- nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
- nav2_goal_updated_condition_bt_node
- nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
- nav2_rate_controller_bt_node
- nav2_distance_controller_bt_node
- nav2_speed_controller_bt_node
- nav2_recovery_node_bt_node
- nav2_pipeline_sequence_bt_node
- nav2_round_robin_node_bt_node
- nav2_transform_available_condition_bt_node
- nav2_time_expired_condition_bt_node
- nav2_distance_traveled_condition_bt_node
- nav2_single_trigger_bt_node
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