【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点

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行为树XML节点 [待校准@2564]

nav2_behavior_tree 包提供了几个导航特定的节点，这些节点是预先注册的，可以包含在行为树中。 [待校准@2565]

查看此 introduction ，了解行为树是如何工作的，以及行为、条件、控制和装饰器之间的区别。 [待校准@2566]

注意: 以下未列出 SingleTrigger BT节点，因为它不包含任何参数。 [待校准@2567]

考虑查看使用Groot可视化和修改行为树的 Groot与行为树互动 [待校准@1432] 教程。 [待校准@2531]

Action插件 [待校准@2568]

• Wait [待校准@2347]
• Spin [待校准@2331]
• BackUp [待校准@2219]
• ComputePathToPose [待校准@2269]
• FollowPath [待校准@2283]
• NavigateToPose [待校准@2300]
• ClearEntireCostmap [待校准@2253]
• ClearCostmapExceptRegion [待校准@2250]
• ClearCostmapAroundRobot [待校准@2243]
• ReinitializeGlobalLocalization [待校准@2312]
• TruncatePath [待校准@2336]
• PlannerSelector [待校准@2304]
• ControllerSelector [待校准@2273]
• GoalCheckerSelector [待校准@2290]
• NavigateThroughPoses [待校准@2298]
• ComputePathThroughPoses [待校准@2255]
• RemovePassedGoals [待校准@2316]

条件插件 [待校准@2569]

• GoalReached [待校准@2357]
• TransformAvailable [待校准@2376]
• DistanceTraveled [待校准@2351]
• GoalUpdated [待校准@2364]
• InitialPoseReceived [待校准@2366]
• IsStuck [待校准@2370]
• TimeExpired [待校准@2372]
• IsBatteryLow [待校准@2368]

控制插件 [待校准@2570]

• PipelineSequence [待校准@2383]
• RoundRobin [待校准@2390]
• RecoveryNode [待校准@2385]

装饰插件 [待校准@2571]

• RateController [待校准@2405]
• DistanceController [待校准@2392]
• SpeedController [待校准@2409]
• GoalUpdater [待校准@2395]

Example

此行为树定期以1Hz重新规划全局路径，并且它还具有恢复操作。 [待校准@2572]

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