【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 条件插件--GoalReached

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GoalReached [待校准@2357]

检查到目标的距离，如果到目标的距离小于预定义的阈值，树将返回成功，否则返回失败。 [待校准@2358]

Parameter [待校准@2359]

transform_tolerance在 行为树导航器 [待校准@2529] 中定义和声明。 [待校准@2355]

goal_reached_tol [待校准@2360]

类型默认值double0.25

描述接受姿势作为目标的容忍度 (m)。 [待校准@2362]

Example

bt_navigator:
  ros__parameters:
    # other bt_navigator parameters
    transform_tolerance: 0.1
    goal_reached_tol: 0.25

输入端口 [待校准@2221]

goal [待校准@2271]

类型默认值stringN/A

描述要检查的目的地。采用黑板变量，例如 “{目标}”。 [待校准@2363]

global_frame [待校准@2321]

类型默认值string“map”

描述参考框架。 [待校准@2323]

robot_base_frame [待校准@2324]

类型默认值string“base_link”

描述机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]

Example

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