【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 条件插件--GoalReached

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DistanceTraveled [待校准@2351]

经过可配置距离后返回成功的节点。 [待校准@2352]

参数

transform_tolerance在 行为树导航器 [待校准@2529] 中定义和声明。 [待校准@2355]

Example

bt_navigator:
  ros__parameters:
    # other bt_navigator parameters
    transform_tolerance: 0.1

输入端口 [待校准@2221]

distance [待校准@2341]

类型默认值double1.0

描述返回成功之前必须经过的距离 (m)。 [待校准@2356]

global_frame [待校准@2321]

类型默认值string“map”

描述参考框架。 [待校准@2323]

robot_base_frame [待校准@2324]

类型默认值string“base_link”

描述机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]

Example

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