【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--FollowPath

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FollowPath [待校准@2283]

调用FollowPath ROS 2操作服务器，该服务器由加载的控制器插件模块实现。可以使用 server_name 输入端口重新映射服务器地址。 [待校准@2284]

输入端口 [待校准@2221]

path [待校准@2266]

类型默认值stringN/A

描述采用包含要遵循的路径的黑板变量，例如“{path}”。 [待校准@2285]

controller_id [待校准@2286]

类型默认值stringN/A

描述要使用的控制器插件类型的映射名称，例如跟随路径。 [待校准@2287]

goal_checker_id [待校准@2288]

类型默认值stringN/A

描述要使用的目标检查器插件类型的映射名称，例如SimpleGoalChecker。 [待校准@2289]

server_name [待校准@2235]

类型默认值stringN/A

描述Action服务器名称。 [待校准@2238]

server_timeout [待校准@2239]

类型默认值double10 [待校准@2240]

描述Action服务器超时 (ms)。 [待校准@2241]

Example

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