【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--Spin

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Spin [待校准@2331]

调用Spin ROS 2操作服务器，该服务器由 nav2_recoveries 模块实现。它按给定角度进行就地旋转。此行为在nav2行为树中用作恢复行为。 [待校准@2332]

输入端口 [待校准@2221]

spin_dist [待校准@2333]

类型默认值double1.57 [待校准@2334]

描述旋转距离 (弧度)。 [待校准@2335]

time_allowance [待校准@2232]

类型默认值double10.0 [待校准@2233]

描述启用恢复的时间，如果过量认为它是卡住状态或故障情况 (秒)。 [待校准@2234]

server_name [待校准@2235]

类型默认值stringN/A

描述Action服务器名称。 [待校准@2238]

server_timeout [待校准@2239]

类型默认值double10 [待校准@2240]

描述Action服务器超时 (ms)。 [待校准@2241]

Example

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