【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--RemovePassedGoals

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RemovePassedGoals [待校准@2316]

查看输入端口 goals ，移除机器人附近或最近通过的任何点。这用于剔除从 ComputePathToPoses 通过的目标点，以便重新规划到当前的任务目标。 [待校准@2317]

输入端口 [待校准@2221]

radius [待校准@2318]

类型默认值double0.5

描述BT节点从列表中删除的viapoint附近的半径 (m) 已通过。 [待校准@2320]

global_frame [待校准@2321]

类型默认值string“map”

描述参考框架。 [待校准@2323]

robot_base_frame [待校准@2324]

类型默认值string“base_link”

描述机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]

input_goals [待校准@2327]

类型默认值几何 _ 味精:: 已装填 [待校准@2258]N/A

描述一个目标向量，用于检查它是否在当前迭代中通过了任何一个。 [待校准@2328]

输出端口 [待校准@2265]

output_goals [待校准@2329]

类型默认值几何 _ 味精:: 已装填 [待校准@2258]N/A

描述目标向量，目标在机器人附近移除 [待校准@2330]

Example

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