【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 Action插件--PlannerSelector

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PlannerSelector [待校准@2304]

它用于选择将由planner服务器使用的planner。它订阅了 planner_selector 主题以接收带有要使用的planner名称的命令消息。它通常在ComputePathToPoseAction之前使用。 selected_planner 输出端口传递给ComputePathToPoseAction的 planner_id 输入端口。如果没有提供关于主题的内容，则使用 default_planner 。 [待校准@2305]

本主题的任何发布者都需要配置一些定义为 reliable 和 transient local 的QoS。 [待校准@2275]

输入端口 [待校准@2221]

topic_name [待校准@2276]

类型默认值stringplanner_selector [待校准@2306]

描述用于接收select命令消息的主题的名称。这用于支持多个规划器选择器节点。 [待校准@2307]

default_planner [待校准@2308]

类型默认值stringN/A

描述如果未从输入主题收到消息，则为所选planner的默认值。 [待校准@2309]

输出端口 [待校准@2265]

selected_planner [待校准@2310]

类型默认值stringN/A

描述输出选择planner账号。这个选定的 _ plannerstring通常通过planner _ 账号输入端口传递给ComputePathToPose行为。 [待校准@2311]

Example

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