【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 装饰插件--DistanceController

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DistanceController [待校准@2392]

一个节点，根据行进的距离控制其子节点的滴答率。重新规划前要行进的距离可以作为参数提供给节点。当节点没有勾选其子节点时，它返回正在运行。目前，在导航堆栈中， DistanceController 用于调整 ComputePathToPose 和 GoalReached 节点的打勾速率。 [待校准@2393]

输入端口 [待校准@2221]

distance [待校准@2341]| 类型 | 默认值 | | - | - | | double | 1.0 |

描述触发诸如规划路径 (m) 之类的操作所经过的距离。 [待校准@2394]

global_frame [待校准@2321]

类型默认值string“map”

描述参考框架。 [待校准@2323]

robot_base_frame [待校准@2324]

类型默认值string“base_link”

描述机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]

Example

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