【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 装饰插件--SpeedController

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SpeedController [待校准@2409]

基于当前机器人速度控制其子节点滴答率的节点。最大和最小重新规划速率可以作为参数以及最大和最小速度提供给节点。当节点没有勾选其子节点时，它返回正在运行。目前，在导航堆栈中， SpeedController 用于调整 ComputePathToPose 和 GoalReached 节点的打勾速率。 [待校准@2410]

输入端口 [待校准@2221]

min_rate [待校准@2411]

类型默认值double0.1

描述可以勾选子节点的最小速率 (hz)。 [待校准@2413]

max_rate [待校准@2414]

类型默认值double1.0

描述可以勾选子节点的最大速率 (hz)。 [待校准@2415]

min_speed [待校准@2416]

类型默认值double0.0

描述低于该最低机器人速度的子节点以最小速率 (m/s) 打勾。 [待校准@2418]

max_speed [待校准@2419]

类型默认值double0.5

描述以最大速率 (m/s) 勾选子节点的最大机器人速度。 [待校准@2420]

filter_duration [待校准@2421]

类型默认值double0.3

描述机器人速度应平滑的持续时间 (秒)。 [待校准@2423]

Example

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