【Nav2中文网】七、配置指南（三）行为树XML节点 之 装饰插件--GoalUpdater

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GoalUpdater [待校准@2395]

一个自定义控制节点，用于更新目标姿态。它订阅了一个主题，在这个主题中，它可以接收一个更新的目标姿势来使用，而不是行动中命令的那个。它对于动态对象跟随任务非常有用。 [待校准@2396]

参数

change_goal_topic [待校准@2397]

类型默认值string“goal_update”

描述接收更新目标姿势的主题 [待校准@2399]

输入端口 [待校准@2221]

input_goal [待校准@2400]

类型默认值几何 _ msgs/PoseStamped [待校准@2401]N/A

描述最初的目标姿势 [待校准@2402]

output_goal [待校准@2403]

类型默认值几何 _ msgs/PoseStamped [待校准@2401]N/A

描述由此产生的更新目标。如果订阅未收到任何目标，则它将是input_goal [待校准@2404]

Example

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