【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 插件参数之 范围传感器参数

• 本教程来自：Nav2中文网
• Nav2交流社区：https://fishros.org.cn/forum
• ROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339
• 更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS
• 欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务

范围传感器参数 [待校准@2952]

参数 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2953]

.enabled [待校准@2954]

类型默认值boolTrue

描述是否启用。 [待校准@2891]

layer>.topics [待校准@2955]

默认类型 [待校准@2956]vector[""] [待校准@2957]

描述要订阅的范围主题。 [待校准@2958]

.phi [待校准@2959]

类型默认值double1.2 [待校准@2960]

描述Phi值。 [待校准@2961]

.inflate_cone [待校准@2962]

类型默认值double1.0

描述给传感器覆盖的三角形区域充气 (百分比)。 [待校准@2963]

.no_readings_timeout [待校准@2964]

类型默认值double0.0

描述如果为零，则此参数无效。否则，如果该层在这段时间内没有收到传感器数据，该层将警告用户，并且该层将被标记为不是当前的。 [待校准@2965]

.clear_threshold [待校准@2966]

类型默认值double0.2

描述单元格被标记为空闲的概率。 [待校准@2967]

.mark_threshold [待校准@2968]

类型默认值double0.8 [待校准@2969]

描述单元格被标记为已占用的概率。 [待校准@2970]

.clear_on_max_reading [待校准@2971]

类型默认值boolFalse

描述是否清除最大范围内的传感器读数。 [待校准@2972]

.input_sensor_type [待校准@2973]

类型默认值stringALL [待校准@2974]

描述输入传感器类型为全部 (自动选择) 、可变 (最小范围!= 最大范围) 或固定 (最小范围 = 最大范围)。 [待校准@2975]

• 本文遵循知识共享协议，禁止未授权商用转载