【Nav2中文网】七、配置指南（六）规划器服务器

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规划器服务器 [待校准@2739]

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

规划器服务器实现服务器，用于处理对堆栈的planner请求，并托管插件实现的映射。它将采用一个目标和一个planner插件名称来使用，并调用适当的插件来计算到达目标的路径。 [待校准@2740]

参数

planner_plugins [待校准@2741]| 类型 | 默认值 | | - | - | | vector | [‘GridBased’] [待校准@2742] |

描述参数和处理请求的映射插件名称列表。 [待校准@2743]

Note [待校准@2581]此列表中定义的每个插件命名空间都需要有一个: 代码: plugin 参数，用于定义要在命名空间中加载的插件的类型。 [待校准@2582]

示例: [待校准@2583]

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ["GridBased"]
    GridBased:
      plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"

expected_planner_frequency [待校准@2744]| 类型 | 默认值 | | - | - | | double | [20.0] [待校准@2745] |

描述预期planner频率。如果当前频率小于预期频率，则显示警告消息。 [待校准@2746]

默认插件 [待校准@2606]

当: code: planner_plugins 参数未重写时，将加载以下默认插件: [待校准@2747]

| Namespace [待校准@2608] | Plugin [待校准@2609] | | - | - | | “GridBased” | “nav2_navfn_planner/NavfnPlanner” |

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'

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