【Nav2中文网】七、配置指南（七）NavFn规划器

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NavFn规划器 [待校准@2728]

Github 上的源代码 [校准@小鱼]

Navfn规划器插件实现了波前Dijkstra或A*膨胀planner。 [待校准@2729]

参数 是为此类型选择的对应的planner插件账号。 [待校准@2730]

参数

.tolerance

类型默认值double0.5

描述请求的目标姿态和路径末端之间的公差 (米)。 [待校准@2732]

.use_astar

类型默认值boolFalse

描述是否使用A*。如果错误，则使用Dijkstra的扩展。 [待校准@2734]

.allow_unknown

类型默认值boolTrue

描述是否允许在未知空间进行规划。 [待校准@2736]

.use_final_approach_orientation [待校准@2737]

类型默认值boolfalse

描述如果为true，则由planner产生的路径的最后姿态将其方向设置为进近方向，即连接路径最后两点的向量的方向 [待校准@2738]

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner/NavfnPlanner'
      use_astar: True
      allow_unknown: True
      tolerance: 1.0

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