【Nav2中文网】七、配置指南（十）控制器服务器提供的参数 之 SimpleGoalChecker

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SimpleGoalChecker [待校准@3139]

检查机器人是否已达到目标姿势。 [待校准@3140]

参数

参数 : 在 控制器服务器 [待校准@2573] 的goal_checker_plugin_id参数中定义的nav2_控制器插件名称。 [待校准@3141]

.xy_goal_tolerance [待校准@3142]

类型默认值double0.25

描述满足目标完成标准的容忍度 (m)。 [待校准@3143]

.yaw_goal_tolerance [待校准@3144]

类型默认值double0.25

描述满足目标完成标准的容忍度 (rad)。 [待校准@3145]

.stateful [待校准@3146]

类型默认值booltrue [待校准@2813]

描述旋转到目标方向后是否检查XY位置公差，以防出现较小的定位变化。 [待校准@3147]

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