【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 之 运动学参数

• 本教程来自：Nav2中文网
• Nav2交流社区：https://fishros.org.cn/forum
• ROS2/Nav2千人交流群：(QQ)139707339
• 更多精彩教程请关注微信公众号：鱼香ROS
• 欢迎添加机器人小伊微信，解锁机器人学习特殊服务

运动学参数 [待校准@3080] 参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

.max_vel_theta [待校准@3081]

类型默认值double0.0

描述最大角速度 (rad/s)。 [待校准@3082]

.min_speed_xy [待校准@3083]

类型默认值double0.0

描述最小平移速度 (m/s)。 [待校准@3084]

.max_speed_xy [待校准@3085]

类型默认值double0.0

描述最大平移速度 (m/s)。 [待校准@3086]

.min_speed_theta [待校准@3087]

类型默认值double0.0

描述最小角速度 (rad/s)。 [待校准@3088]

.min_vel_x [待校准@3089]

类型默认值double0.0

描述最小速度X (米/秒)。 [待校准@3090]

.min_vel_y [待校准@3091]

类型默认值double0.0

描述最小速度Y (m/s)。 [待校准@3092]

.max_vel_x [待校准@3093]

类型默认值double0.0

描述最大速度X (米/秒)。 [待校准@3094]

.max_vel_y [待校准@3095]

类型默认值double0.0

描述最大速度Y (m/s)。 [待校准@3096]

.acc_lim_x [待校准@3097]

类型默认值double0.0

描述最大加速度X (m/s ^ 2)。 [待校准@3098]

.acc_lim_y [待校准@3099]

类型默认值double0.0

描述最大加速度Y (m/s ^ 2)。 [待校准@3100]

.acc_lim_theta [待校准@3101]

类型默认值double0.0

描述最大加速旋转 (rad/s ^ 2)。 [待校准@3102]

.decel_lim_x [待校准@3103]

类型默认值double0.0

描述最大减速X (m/s ^ 2)。 [待校准@3104]

.decel_lim_y [待校准@3105]

类型默认值double0.0

描述最大减速Y (m/s ^ 2)。 [待校准@3106]

.decel_lim_theta [待校准@3107]

类型默认值double0.0

描述最大减速旋转 (rad/s ^ 2)。 [待校准@3108]

• 本文遵循知识共享协议，禁止未授权商用转载