【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 之 XYTheta迭代器

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XYTheta迭代器 [待校准@3073] 参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

.vx_samples [待校准@3074]

类型默认值int20

描述X速度方向上的速度样本数。 [待校准@3075]

.vy_samples [待校准@3076]

类型默认值int5 [待校准@2629]

描述Y速度方向上的速度样本数。 [待校准@3077]

.vtheta_samples [待校准@3078]

类型默认值int20

描述角度方向上的速度样本数。 [待校准@3079]

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