【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 BaseObstacleCritic

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BaseObstacleCritic [待校准@3263]

根据路径经过costmap的位置对轨迹进行评分。为了正确使用它，你必须使用costmap中的充气层来扩大机器人半径的障碍物。 [待校准@3264]

参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 : 在 中定义的基本障碍批评家名称。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的批评家参数。 [待校准@3265]

..sum_scores [待校准@3266]

类型默认值boolfalse

描述是否允许对分数进行总结。 [待校准@3267]

..scale [待校准@3268]

类型默认值double1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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