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Github 上的源代码 [校准@小鱼]
AMCL实现了接受静态地图，并使用自适应蒙特卡洛定位器在地图中定位机器人的位置。 [校准@小鱼]
参数alpha1
类型默认值double0.2描述从旋转角度考虑机器人里程计的旋转噪声 [校准@mzebra]
alpha2
类型默认值double0.2描述机器人平移分量中的里程计旋转噪音，噪声在机器人左右两边分布 [校准@小鱼]
alpha3
类型默认值double0.2描述机器人平移过程中的里程计平移噪音，沿着机器人前进方向分布 [校准@小鱼]
alpha4
类型默认值double0.2描述机器人旋转过程中的里程计平移噪音， 斜角方向上的运动噪声 [校准@小鱼]
alpha5
类型默认值double0.2描述仅适用于全向式（Omni）: 平移噪声。 [校准@小鱼]
base_frame_id
类型默认值string“base_footprint”描述机器人基座frame名称。 [校准@小鱼]
beam_skip_distance
类型默认值double0.5描述设置忽略掉似然场模型中大多数粒子与地图不一致的光束，表示忽略的最大距离单位 (m) 。 [校准@小鱼]
beam_skip_error_threshold
类型默认值double0.9描述不匹配地图后的光束百分比，由于不一致而强制完全更新。 [校准@小鱼]
beam_skip_threshold
类型默认值double0.3描述需要跳过的光束（beams ）的百分比。 [校准@小鱼]
do_beamskip
类型默认值boolFalse描述是否在似然场模型（Likelihood field model）中进行波束（beam ）跳过。 [校准@小鱼]
global_frame_id
类型默认值string“map”描述定位系统发布的坐标系名称。 [校准@小鱼]
lambda_short
类型默认值double0.1描述模型z_short部分的指数衰减参数。 [校准@小鱼]
laser_likihood_max_dist
类型默认值double2.0描述在地图上进行障碍物充气的最大距离，用于likelihood_field模型。 [待校准@2457]
laser_max_range
类型默认值double100.0描述要考虑的最大扫描范围，设为-1.0会直接使用激光报告的最大范围。 [校准@小鱼]
laser_min_range
类型默认值double-1.0描述要考虑的最小扫描范围，-1.0将使用激光发出的的最小范围。 [校准@小鱼]
laser_model_type
类型默认值string“likelihood_field”描述使用哪个模型，beam、likelihood_field 或 likelihood_field_prob。likelihood_field_prob 包含beamskip功能。 [校准@小鱼]
set_initial_pose
类型默认值boolFalse描述AMCL从参数 initial_pose* 设置机器人初始姿势，而不是等待话题 initial_pose 消息。[校准@小鱼]
initial_pose
类型默认值Pose2D{0.0, 0.0, 0.0, 0.0}描述全局坐标系中机器人底座初始位姿的X、Y、Z坐标和偏航角（单位为米和弧度）。 [校准@小鱼]
max_beams
类型默认值int60描述更新过滤器时，设置每次扫描要使用多少个均匀间隔的光束。 [校准@小鱼]
max_particles
类型默认值int2000描述所允许的最大粒子数。 [校准@小鱼]
min_particles
类型默认值int500描述所允许的最小粒子数。 [校准@小鱼]
odom_frame_id
类型默认值string“odom”描述里程计使用的frame名称。 [校准@小鱼]
pf_err
类型默认值double0.05描述粒子过滤器总体误差。 [校准@小鱼]
pf_z
类型默认值double0.99描述粒子过滤器总体密度。 [校准@小鱼]
recovery_alpha_fast
类型默认值double0.0描述快速平均重量过滤器的指数衰减率，用于决定何时通过添加随机姿势来恢复。一个好的值可能是0.001。 [校准@小鱼]
recovery_alpha_slow
类型默认值double0.0描述慢平均重量过滤器的指数衰减率，用于通过添加随机姿势来决定何时恢复。一个好的值可能是0.001。 [待校准@2494]
resample_interval
类型默认值int1描述重新采样前所需的过滤器更新数量。 [校准@小鱼]
robot_model_type
类型默认值string“nav2_amcl::DifferentialMotionModel”描述插件类的完全限定类型。可以值为nav2_amcl::DifferentialMotionModel和nav2_amcl::OmniMotionModel。 [校准@小鱼]
save_pose_rate
类型默认值double0.5描述将最后估计姿态和协方差存储到参数服务器的最大速率 (Hz)，在变量 ~initial_pose_* 和 ~initial_cov_* 中。此保存的姿势将在后续运行中用于初始化过滤器 (-1.0表示禁用)。 [校准@小鱼]
sigma_hit
类型默认值double0.2描述用于设置在模型z_hit部分中使用的高斯模型的标准差。 [校准@小鱼]
tf_broadcast
类型默认值boolTrue描述用于设置是否广播坐标变换。参数False可以以防止amcl发布全局坐标系和里程计坐标系之间的坐标变换。 [校准@小鱼]
transform_tolerance
类型默认值double1.0描述TF转换发布后的，该转换的所维持的有效时间。 [校准@小鱼]
update_min_a
类型默认值double0.2描述在执行过滤器更新之前需要的最小旋转角度。 [校准@小鱼]
update_min_d
类型默认值double0.25描述在执行过滤器更新之前需要的最小平移距离。 [校准@小鱼]
z_hit
类型默认值double0.5描述模型中z_hit部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
z_max
类型默认值double0.05描述模型中z_max部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
z_rand
类型默认值double0.5描述模型中z_rand部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
z_short
类型默认值double0.005描述模型中z_short部分的混合权重，所有使用的z权重之和必须为1。光束（Beam）模型使用所有共4个z_*权重，而似然模型（Likelihood）使用z_hit和z_rand权重。 [校准@小鱼]
always_reset_initial_pose
类型默认值boolFalse描述充值时AMCL要求一个初始姿势，该姿态可以通过一个话题或参数initial_pose* (同时参数 set_initial_pose: true ) 获取。否则，默认AMCL将使用最后已知的姿势进行初始化。 [校准@小鱼]
scan_topic
类型默认值stringscan描述要订阅的激光雷达话题名称。 [校准@小鱼]
map_topic
类型默认值stringmap描述用于订阅地图的话题名称。 [校准@小鱼]
Exampleamcl:
ros__parameters:
alpha1: 0.2
alpha2: 0.2
alpha3: 0.2
alpha4: 0.2
alpha5: 0.2
base_frame_id: "base_footprint"
beam_skip_distance: 0.5
beam_skip_error_threshold: 0.9
beam_skip_threshold: 0.3
do_beamskip: false
global_frame_id: "map"
lambda_short: 0.1
set_initial_pose: false
laser_likelihood_max_dist: 2.0
laser_max_range: 100.0
laser_min_range: -1.0
laser_model_type: "likelihood_field"
max_beams: 60
max_particles: 2000
min_particles: 500
odom_frame_id: "odom"
pf_err: 0.05
pf_z: 0.99
recovery_alpha_fast: 0.0
recovery_alpha_slow: 0.0
resample_interval: 1
robot_model_type: "nav2_amcl::DifferentialMotionModel"
save_pose_rate: 0.5
sigma_hit: 0.2
tf_broadcast: true
transform_tolerance: 1.0
update_min_a: 0.2
update_min_d: 0.25
z_hit: 0.5
z_max: 0.05
z_rand: 0.5
z_short: 0.05
always_reset_initial_pose: false
scan_topic: scan
map_topic: map
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