【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 GoalAlignCritic

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GoalAlignCritic [待校准@3270]

根据轨迹与目标姿势的对齐程度来计算轨迹。 [待校准@3271]

参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 : 在 中定义的守门员批评家名称。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的批评家参数。 [待校准@3272]

..forward_point_distance [待校准@3273]

类型默认值double0.325 [待校准@3274]

描述指向机器人前方，向前看，计算角度变化。 [待校准@3275]

..aggregation_type [待校准@3276]

类型默认值string“last”

描述last、sum或产品组合方法。 [待校准@3278]

..scale [待校准@3268]

类型默认值double1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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