【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 ObstacleFootprintCritic

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ObstacleFootprintCritic [待校准@3282]

根据验证机器人’s footprint don’上的所有点触摸成本图中标记的障碍物来标记轨迹。 [待校准@3283]

参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 : 在 中定义的obstaclefoot打印评论家名称。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的评论家参数。 [待校准@3284]

..sum_scores [待校准@3266]

类型默认值boolfalse

描述是否允许对分数进行总结。 [待校准@3267]

..scale [待校准@3268]

类型默认值double1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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