【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 OscillationCritic

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OscillationCritic [待校准@3285]

防止机器人只是前后移动。 [待校准@3286]

参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 : 振荡批评家在 中定义的名字。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的批评家参数。 [待校准@3287]

..oscillation_reset_dist [待校准@3288]

类型默认值double0.05

描述移动到重置振荡看门狗的最小距离 (米)。 [待校准@3289]

..oscillation_reset_angle [待校准@3290]

类型默认值double0.2

描述移动到重置看门狗 (rad) 的最小角距离。 [待校准@3291]

..oscillation_reset_time [待校准@3292]

类型默认值double-1 [待校准@3293]

描述可以调用重置的持续时间。如果为-1，则无法重置。 [待校准@3294]

..x_only_threshold [待校准@3295]

类型默认值double0.05

描述检查X速度方向的阈值。 [待校准@3296]

..scale [待校准@3268]

类型默认值double1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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