【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 PathAlignCritic

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PathAlignCritic [待校准@3297]

根据轨迹与全球planner提供的路径的对齐程度来评分。 [待校准@3298]

参数

参数 : 在 中定义的pathalign评论家名字。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的评论家参数。 [待校准@3299]

..forward_point_distance [待校准@3273]| 类型 | 默认值 | | - | - | | double | 0.325 [待校准@3274] |

描述指向机器人前方，向前看，计算角度变化。 [待校准@3275]

..aggregation_type [待校准@3276]| 类型 | 默认值 | | - | - | | string | “last” |

描述last、sum或产品组合方法。 [待校准@3278]

..scale [待校准@3268]| 类型 | 默认值 | | - | - | | double | 1.0 |

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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