【Nav2中文网】七、配置指南（十一） DWB控制器 轨迹评论家 之 PreferForwardCritic

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PreferForwardCritic [待校准@3302]

为机器人向前移动的轨迹打分。 [待校准@3303]

参数

参数 : DWB插件名称在 控制器服务器 [待校准@2573] 的controller_plugin_ids参数中定义。 [待校准@3029]

参数 : 首选在 中定义的评论家名称。在 DWB控制器 [待校准@2679] 中定义的评论家参数。 [待校准@3304]

..penalty [待校准@3305]

类型默认值double1.0

描述适用于向后运动的处罚。 [待校准@3306]

..strafe_x [待校准@3307]

类型默认值double0.1

描述惩罚前的最小X速度。 [待校准@3308]

..strafe_theta [待校准@3309]

类型默认值double0.2

描述施加惩罚前的最小角速度。 [待校准@3310]

..theta_scale [待校准@3311]

类型默认值double10.0 [待校准@2233]

描述角速度分量的权重。 [待校准@3312]

..scale [待校准@3268]

类型默认值double1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

..scale [待校准@3268]

类型默认值double1.0

描述评论家称重秤。 [待校准@3269]

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