【Nav2中文网】十二、简单控制命令API

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简单控制命令API 概述

Nav2软件堆栈中Simple (Python3) Commander的目标是为Python3用户提供 “navigation as a library” 功能。Nav2项目提供了一个API来为用户处理ROS2和动作服务器的所有任务，这样用户就可以专注于构建利用Nav2功能的应用程序（在根据自己的喜好对所选的插件进行配置后）。 Nav2中国Simple (Python3) Commander还提供API使用的演示和实例 在 nav2_simple_commander 用于帮助用户构建自主移动机器人的基本通用功能。 [校准@haisenzeng]

下面是一个简单的演示。注意: goToPose() 、 goThroughPoses() 、 followWaypoints() 等方法是非阻塞的，故可以在单线程应用程序中接收和处理反馈。因此，在等待任务完成时， while not nav.isNavComplete() 的设计设计很有必要对导航完成中的更改进行轮询，而且如果导航没有完成，还要对应用程序关心的一些任务（例如处理反馈、使用机器人正在收集的数据做一些事情、或故障检测等）进行轮询。 [校准@haisenzeng]

可以使用这个简单指挥官抢占相同类型的命令 (例如g.你可以先用另一 goToPose() 抢占 goToPose() )，但如果在 goToPose() 、 goThroughPoses() 或 followWaypoints() 之间切换，必须明确取消当前命令并发出新命令。 [校准@haisenzeng]

from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator
import rclpy

rclpy.init()
nav = BasicNavigator()

# ...

nav.setInitialPose(init_pose)
nav.waitUntilNav2Active() # if autostarted, else use lifecycleStartup()

# ...

nav.goToPose(goal_pose)
while not nav.isNavComplete():
  feedback = nav.getFeedback()
  if feedback.navigation_duration > 600:
    nav.cancelNav()

# ...

result = nav.getResult()
if result == NavigationResult.SUCCEEDED:
    print('Goal succeeded!')
elif result == NavigationResult.CANCELED:
    print('Goal was canceled!')
elif result == NavigationResult.FAILED:
    print('Goal failed!')

控制命令(Commander )API

基本导航器提供的方法如下所示，包括输入和预期收益。如果服务器出现故障，它可能会引发异常或返回 None 对象，因此请确保将导航调用正确封装在try/catch中并检查 None 类型的返回。 [校准@haisenzeng]

机器人导航方法描述 [校准@haisenzeng]-setInitialPose(initial_pose)设置机器人的初始姿势 ( PoseStamped ) 设置已进行定位。 [校准@haisenzeng]--goThroughPoses(poses)请求机器人驾驶通过一组姿势 ( PoseStamped 列表)。 [校准@haisenzeng]goToPose(pose)请求机器人行驶至某个位姿( PoseStamped )。 [校准@haisenzeng]followWaypoints(poses)请求机器人遵循一组航点 ( PoseStamped 列表)行驶。这会在每个位姿上执行所选的TaskExecutor插件。 [校准@haisenzeng]cancelNav()取消一个正在进行中的 goThroughPoses goToPose 或 followWaypoints 任务。 [校准@haisenzeng]isNavComplete()检查导航是否完成，在 100ms 后超时。如果完成则返回 True ，如果在进行中，则返回 False 。 [校准@haisenzeng]getFeedback()hhh [校准@mzebra]获取来自导航任务的反馈消息，返回动作服务器反馈消息。 [校准@haisenzeng]getResult()Gets final result of navigation task, to be called after isNavComplete returns True. Returns action server result msg.getPath(start, goal)获取从起点到目标位姿 PoseStamped 的路径 nav_msgs/Path 。 [校准@haisenzeng]getPathThroughPoses(start, goals)获取从起点到一组目标位姿 PoseStamped 的路径nav_msgs/Path 。 [校准@haisenzeng]changeMap(map_filepath)请求将当前地图更改为 map_filepath 指向的yaml地图。 [校准@haisenzeng]clearAllCostmaps()同时清除全局和局部成本地图。 [校准@haisenzeng]clearLocalCostmap()Clears the local costmap.clearGlobalCostmap()清除全局成本地图。 [校准@haisenzeng]getGlobalCostmap()返回全局成本地图， nav2_msgs/Costmap 。 [校准@haisenzeng]getLocalCostmap()返回本地成本地图 nav2_msgs/Costmap 。 [校准@haisenzeng]waitUntilNav2Active()阻塞直到Nav2完全在线并且生命周期节点处于活动状态。与自动启动或外部生命周期启动结合使用。 [校准@haisenzeng]lifecycleStartup()向所有生命周期管理服务器发送请求，使它们进入活动状态，如果自动启动是 False ，并且您希望此程序控制Nav2的生命周期，则使用该方法。 [校准@haisenzeng]lifecycleShutdown()向所有生命周期管理服务器发送请求以关闭它们。 [校准@haisenzeng] 示例和演示

所有这些方法都可以在 package 中找到。 [校准@haisenzeng]

在 nav2_simple_commander 中有几个示例用于突出显示用户可用的API函数: [校准@小鱼]

• example_nav_to_pose.py -此示例展示了导航仪导航到某位姿的功能，以及许多辅助方法。 [校准@haisenzeng]
• 这个 example_nav_through_poses.py -演示导航器的导航姿势能力，以及许多辅助方法。 [待校准@1142]
• example_waypoint_follower.py -此示例展示了导航仪的航点跟随功能，以及许多所需的辅助方法。 [校准@haisenzeng]

nav2_simple_commander 有一些演示来突显用户可以使用API构建的几个简单的自主机器人应用程序： [校准@haisenzeng]

• demo_security.py – 这是一个简单的机器人安全应用程序，展示了如何让机器人使用导航位姿无限期地沿着安全路线巡逻。 [校准@haisenzeng]
• demo_picking.py – 此演示是一个简单的物品拣选应用程序，展示了如何让机器人行驶到仓库中的特定货架来拣选物品，或者让人将物品放入篮子中并使用Navigate To Pose将该篮子运送到目的地进行运输。 [校准@haisenzeng]
• demo_inspection.py -这是一个简单的货架检查应用程序，展示了如何使用Waypoint Follower和任务执行器对货架进行拍照、RFID扫描等，以分析当前货架状态并定位仓库中的物品。 [校准@haisenzeng]

• 本文主要校准贡献：haisenzeng
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