之前小鱼做了一键安装,节省了不少小伙伴的时间来追求爱情,成功脱单 今年七夕小鱼没啥好送的,送你一个URDF模板,
地址在: https://fishros.com/d2lros2/#/humble/codebook/urdf/xacro
原文如下
URDF默认格式是纯文本的，我们并不能在其中加入计算公式和定义，用URDF定义一个机器人模型会导致整个文件非常冗长，使用Xacro工具可以解决这个问题。
Xacro是urdf的定义和生成工具，你按照Xacro提供的方式定义可以复用的模型描述块，之后就可以直接调用这些描述，最后使用xacro指令生成最终的urdf模型了。
1.添加模板小鱼这里提供了常用的xacro描述定义的代码块，你可以直接引入的你的工程里进行使用。
在你的功能包里新建xacro_template.xacro文件，复制粘贴下面的内容到其中。
接着你可以新建你的机器人模型描述文件，比如fishbot.urdf.xacro,之后你就可以在你的描述文件中调用小鱼提供的模板，快速的定义机器人。
比如创建一个正方体的base_link,并导入惯性矩阵。
上面w,d,h,代表长宽高，m代表质量。 用于引入小鱼提供的模板。
接着我们就可以通过xacro指令将其变成正常的urdf，打开终端，进入fishbot.urdf.xacro同级目录，输入指令xacro fishbot.urdf.xacro -o fishbot.urdf,即可生成fishbot.urdf，正常生成后的内容如下。
这就是xacro的神奇之处，将短短的三行定义根据规则生成长长的URDF，关于xacro的详细使用可以参考 http://ros.org/wiki/xacro 。
