四自由度机械臂标定问题

四自由度机械臂标定问题

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标题：四自由度机械臂标定问题 原文地址：https://fishros.org.cn/forum/topic/52 关键词: 参与者: 朝雨浥轻尘,小鱼, 版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。

1. 朝雨浥轻尘听着歌说:

小鱼老师，您好，想咨询您下，ArUco_ros和easy_handeye标定只适用于六自由度机械臂的手眼标定吗？可以用来标定四自由度的机械臂吗？ 我是标定的四自由度机械臂，能识别到位置点，但是计算出的结果非常离谱，出现了上十位数，不明白是我坐标系设置有问题还是easy_handeye这个标定方法不适用于四自由度机械臂。

2. 小鱼吃着火锅说:

@dnz0823 easy_handeye中其他算法不清楚，但tsai-lenz算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的，四自由度没那么多自由度用于旋转，标定结果肯定也好不到哪去。

你可以查一下九点标定法，比较适合四自由度的机械臂，后面我也找一下相关资料，共享一下。

另外社区里的问题会同步至各个群聊大佬那里，所以可以直接提问题，不用@我，我有时间也会统一回复。 文章标题也可以改成比较见名知意的形式，有助于提高问题被回答的概率~比如：ArUco_ros和easy_handeye标定可以用来标定四自由度的机械臂的手眼标定吗？

3. 小鱼吃着火锅说:

@dnz0823 easy_handeye中其他算法不清楚，但tsai-lenz算法对数据之间的旋转尺度要求挺高的，四自由度没那么多自由度用于旋转，标定结果肯定也好不到哪去。

你可以查一下九点标定法，比较适合四自由度的机械臂，后面我也找一下相关资料，共享一下。

另外社区里的问题会同步至各个群聊大佬那里，所以可以直接提问题，不用@我，我有时间也会统一回复。 文章标题也可以改成比较见名知意的形式，有助于提高问题被回答的概率~比如：ArUco_ros和easy_handeye标定可以用来标定四自由度的机械臂的手眼标定吗？

4. 朝雨浥轻尘吃着火锅说:

@小鱼 好的，谢谢小鱼老师！