三维重建笔记_多视几何_求基本矩阵F_六/七/八点法_误差评估

目录

1 “8-点法”求基本矩阵F(Fundamental Matrix)

2 “7-点法”求F

2.1 参考1：计算机视觉中的数学方法

2.2 参考2：SFU 浙江大学 计算机视觉课程

2.3.1 误差评估的方法

2.3.2 相机矩阵求解的几点建议

2.3.3 退化情况

3 “6-点法”求F

1 “8-点法”求基本矩阵F(Fundamental Matrix)

参考：计算机视觉中的数学方法，吴福朝 4.3.1 基本矩阵估计

奇异值分解（Singular Value Decomposition, SVD）

相关方程（类似求解基础矩阵Essential Matrix）：高翔 slam十四讲视频；数学_SVD分解及SLAM中的应用

参考代码实现

(ORB-SLAM3 TwoViewReconstruction.cc)

cv::Mat TwoViewReconstruction::ComputeF21(const vector &vP1,const vector &vP2)
{
    const int N = vP1.size();

    cv::Mat A(N,9,CV_32F);

    for(int i=0; i