两幅图的RGB+Depth点云拼接

目标： 输入两幅图的RGB和Depth深度图，输出一个拼接的pcd点云图

两幅图的RBG+Depth点云拼接主程序：

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	> File Name: src/jointPointCloud.cpp
	> Author: Xiang gao
	> Mail: gaoxiang12@mails.tsinghua.edu.cn 
	> Created Time: 2015年07月22日 星期三 20时46分08秒
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#include
using namespace std;

#include "slamBase.h"

#include 

#include 
#include 

// Eigen !
#include 
#include 

int main( int argc, char** argv )
{
    //本节要拼合data中的两对图像
    ParameterReader pd;
    // 声明两个帧，FRAME结构请见include/slamBase.h
    FRAME frame1, frame2;
    
    //读取图像
    frame1.rgb = cv::imread( "./data/rgb